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                  諧波傳動(dòng)裝置主要由三個(gè)基本零部件構(gòu)成,即波發(fā)生器、柔輪和鋼輪。
                  波發(fā)生器:由柔性軸承與橢圓形凸輪組成。波發(fā)生器通常安裝在減速器輸入端,柔性軸承內(nèi)圈固定在凸輪上,外圈通過(guò)滾珠實(shí)現(xiàn)彈性變形成橢圓形。
                  柔輪:帶有外齒圈的柔性薄壁彈性體零件,通常安裝在減速器輸出端。
                  剛輪:帶有內(nèi)齒圈的剛性圓環(huán)狀零件,一般比柔輪多兩個(gè)輪齒,通常固定在減速器機(jī)體上。